Date: February 03, 2008 at 15:59:21
From: Joachim S, [p5b017daf.dip.t-dialin.net]
Subject: Wie programmiert man einen PD-Regler? (Werner z.B)

Tach zusammen, natürlich ist nicht nur Werner angesprochen. Ausgangslage: Der PRG macht einen neuen Versuch mit einem VTG-Lader. Diesmal eine Nummer größer, aus einem BMW 330D. Anscheinend das Größte, was es in der Richtung zu kaufen gibt. Da wir mittlerweile die Abgastemperatur im Griff haben, glaub ich, das Dingen hat ne Chance... Der Lader hat eine elektrische Ansteuerung, das Ding wird PWM-gesteuert, die grundsätzliche Ansteuerung ist geklärt, das Signal kann ich erzeugen. Es hat ein Verhältnis von 10-90%. Ins Auto kommt ein Rechner auf PC-Basis, festplattenlos. Ich habe eine Procedure, nennen wir sie einfach mal PD_Regler_Proc Die wird von der darüberliegenden Programmstruktur zyklisch aufgerufen, etwa im Takt von 2 Millisekunden, recht stabil. Als Eingangsgrößen habe erstmal nur den Istladedruck (später noch die Drehzahl und die Gaspedalstellung und was sonst noch von Interesse sein könnte, aber ich will mal klein anfangen). Vorgehensweise: Ich bestimme einen Sollwert, der ist erstmal fest vorgegeben, könnte später aber noch abhängig gemacht werden von weiteren Eingangsgrößen. Ich bilde die Differenz zum Solldruck und nehme diese mit dem (einstellbaren) sogenannten k-Faktor mal. Das Ergebnis beschneide ich ggfs. In diesem Falle z.B. auf 40 Ausgehend vom festen mittleren Taktverhältnis (50%) addiere ich nun diese Abweichung und das Ergebnis ergibt das neue Taktverhältnis, welches ich nun ans Stellwerk schicke. Soweit richtig für einen schlichten P-Regler? Jetzt der Differenzial-Anteil, von dem ich mir schnellere Reaktion und weniger Überschwinger verspreche: Ich schreibe die Reglerabweichung sagen wir mal für die letzten 5-10 Aufrufe der Prozedur mit und mittlere darüber, weil ich sonst wahrscheinlich nur wilde Schwingungen erhalte. Bei jedem neuen Aufruf der Proc kommt ein neuer Wert hinzu, der alte fällt hintenüber. Der Mittelwert der Reglerabweichung wird mit dem letzten Mittelwert verglichen. Hab ich eine Abweichung, wird diese wieder mit einem Faktor malgenommen und auf die Stellgröße addiert (die natürlich wieder beschnitten werden muss). Soweit richtig, oder mache ich einen Denkfehler? Möglicherweise muss ich die Regelabweichung auch für den P-Anteil schon glätten? Kommen weitere Informationen hinzu (Drehzahl) so hat die nur Einfluss auf die Sollgröße, ansonsten bleibt die Proc unverändert? Hat jemand da mehr Erfahrung als ich? Einwände? Gruss Jo